La bataille d'Actium marque la fin du gouvernement républicain et l'établissement de l'Empire : c'est le nom qu'on donna au gouvernement nouveau, parce que dorénavant le chef de l'État s'appuya principalement sur l'armée, dont il était le maître en vertu de son titre d'imperator, d’où l'empereur.
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Octave, qui désormais prit le nom d'Auguste (sacré, vénérable),
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jusqu'alors réservé aux dieux, opéra cette révolution sans secousse violente ; il institua une monarchie en conservant les formes républicaines. Soucieux avant tout d'éviter le poignard d'un nouveau Brutus, il se garda de prendre le titre de roi, odieux aux Romains, ou même celui de dictateur : toutes les magistratures républicaines furent conservées. Seulement, Auguste réunit entre ses mains toutes ces magistratures, qui jadis étaient partagées entre plusieurs personnages, et, par là, il concentra dans sa personne toute l'autorité. Il n'accepta d'abord que le titre d'imperator qui lui donnait le commandement suprême de toutes les armées,
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et celui de prince du Sénat (Princeps) qui mettait sous sa direction et sous sa surveillance les délibérations sénatoriales ; plus tard, il se fit encore décerner le pouvoir proconsulaire ou gouvernement des provinces, l'autorité tribunitienne qui le rendait inviolable, la préfecture des mœurs, c'est-à-dire les fonctions exercées autrefois par les censeurs.
Les assemblées populaires furent réduites à enregistrer les nominations de magistrats qu'Auguste lui-même avait préalablement désignés. Le Sénat, rempli de créatures de l'empereur, n'eut plus que voix consultative. Il conserva aussi l'administration des provinces dites provinces sénatoriales, généralement celles du centre, soumises depuis longtemps et paisibles ; Auguste se réserva à lui-même les provinces impériales, sur les frontières, où les légions étaient accumulées.
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Auguste assura du moins au monde romain la paix intérieure, en échange de la liberté. Aidé de ses habiles conseillers, Agrippa et Mécène, il régularisa l'administration : les impôts furent équitablement répartis, de grands travaux publics entrepris, des routes nouvelles construites, un service régulier de postes et de messagers institué. Rome surtout fut embellie et transformée, et Auguste put se vanter de la laisser de marbre, après l'avoir trouvée de briques. Dans le système militaire, Auguste accomplit une révolution : il rendit l'armée permanente, non plus une armée de citoyens, mais une armée du prince, distincte et séparée de la population civile, échelonnée le long des frontières dans des camps retranchés.
En somme, le nouveau régime assura le bien-être matériel des sujets : aussi provoqua-t-il peu de protestations. Peu de complots furent formés contre Auguste ; le plus célèbre est celui d'un petit-fils de Pompée, Cinna,
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qui obtint son pardon. Cette clémence d'Auguste a inspiré à Corneille une tragédie.
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L'empire romain, divisé en 29 provinces, sans compter l'Italie, avait pour limites : le Rhin et le Danube en Europe ; la mer Noire, l'Euphrate et le désert syrien en Asie ; les premières cataractes du Nil et le Sahara en Afrique. Auguste le trouvait assez vaste : aussi, par ses guerres, il ne chercha pas à l'étendre, mais seulement à le consolider et à assurer la sécurité des frontières.
Mais autour d'Auguste et de Mécène,
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le protecteur des belles-lettres, se pressa tout un groupe d’écrivains : les historiens Tite-Live
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et Denys d’Halicarnasse
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(en grec) ; le géographe Strabon
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; l’architecte Vitruve ; les poètes Virgile
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(Les Géorgiques, L’Énéide), Horace
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(Odes, Satires, Épîtres), Ovide
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(Les Métamorphoses, L’art d’aimer).
Auguste a pour successeur Tibère, inaugure la dynastie des Julio-Claudiens.