Tous les citoyens romains, sauf les prolétaires, devaient servir leur patrie à la guerre, seize ans dans l'infanterie, ou dix ans dans la cavalerie. Suivant les circonstances et les besoins, les citoyens, appelés par les consuls, prêtaient alors serment à haute voix devant le consul.
Les soldats étaient organisés en légions, une sorte de petite armée de six mille hommes, se suffisant à elle-même, avec son infanterie,
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sa cavalerie, et ses troupes auxiliaires : vélites, fantassins jeunes et armés à la légère, frondeurs des Baléares,
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cavaliers numides, archers crétois. Chaque légion avait enfin ses joueurs de trompette, ses valets, ses bagages, ses ouvriers.
La légion conservait une très grande mobilité, grâce à sa division en dix cohortes de trois manipules, subdivisés chacun en deux centuries, chaque groupe ayant son enseigne.
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La légion avait à sa tête six tribuns ; au-dessous des tribuns étaient les centurions, analogues aux capitaines de nos armées modernes.
Sur le champ de bataille, les soldats étaient rangés sur trois lignes
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; en première ligne, les plus jeunes soldats, armés de lances ; en deuxième ligne, les soldats plus robustes ; en troisième ligne, les vieux soldats d'élite. Les manipules étaient disposés en quinconce,
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afin de présenter à l’ennemi des troupes toujours fraîches. Trois cents cavaliers formaient les ailes, ainsi nommées à cause de leur place sur le champ de bataille.
L'armée romaine traînait derrière elle un long bagage : des fourgons portant des vêtements et des armes de rechange, et les machines de guerre, les catapultes
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et les balistes
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qui lançaient de grosses pierres ou d'énormes flèches, les béliers,
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grosses poutres à l'extrémité garnie d'une tête de bélier en fer, pour battre en brèche les murailles des villes assiégées.
La discipline militaire était terrible, et aveuglément respectée. Le général avait droit de vie et de mort sur ses soldats ; il pouvait les faire battre pour désobéissance, mettre en croix pour désertion, etc.